Auf den Trümmern eines römischen Kartells erbaut, zählt sie zu den ältesten Burgen des Rheinlandes. Mürlenbach gilt als Geburtsort Pipin des Kleinen und Karls des Großen. Die Burg wird 1331 in einer Urkunde als Gründung der Abtei Prüm bezeichnet und ging nach anhaltenden Fehden 1576 endgültig in den Besitz der Kurfürsten von Trier über. Im 17. Jahrhundert wurde der sechseckige Bau mit Doppelturmtorburg und Abtskapelle zur Ruine. Nur der Turmbau blieb erhalten als markantes Wahrzeichen tausendjähriger Geschichte des burgenreichen Kylltales.